公元前158年，匈奴的军臣单于起兵六万，侵犯上郡（治所在今西榆林东南）和云中（治所在今内蒙古托克托东北）。汉文帝派三位将军带领三路人马去抵抗；为了保卫长安，另外派了三位将军带兵驻扎在长安附近：将军刘礼驻扎在灞上，徐厉驻扎在棘门（今陕西咸阳市东北），周亚夫驻扎在细柳（今咸阳市西南）。
有一次，汉文帝亲自到细柳犒劳军队。当汉文帝的先遣队到达了营门的时候，却被守营的岗哨立刻拦住，不让进去。先遣的官员威严地吆喝了一声，说：“皇上马上驾到！”
营门的守将毫不慌张地回答说：“军中只听将军的军令，将军没有下令，不能放你们进去。”
当文帝的车驾到的时候，守营的将士照样挡住了。没有办法，汉文帝只好命令侍从拿出皇帝的符节，派人给周亚夫传话说：“我要进营来劳军。”
于是，周亚夫下命令打开营门，让汉文帝的车驾进来。
护送文帝的人马一进营门，守营的官员又郑重地告诉他们：“军中有规定：军营内不许车马奔驰。”于是，汉文帝吩咐大家放松缰绳，缓缓地前进。
到了中营，只见周亚夫披戴着全身盔甲，拿着兵器，威风凛凛地站在汉文帝面前，拱拱手作个揖，说：“臣盔甲在身，不能下拜，请允许按照军礼朝见。”
汉文帝听了，大为震动，也扶着车前的横木欠了欠身，向周亚夫表示答礼在回长安的路上，汉文帝的侍从人员都认为周亚夫对皇帝太无礼了。可汉文帝却赞不绝口，说：“这才是真正的将军啊！像周亚夫这样治军，敌人怎敢侵犯他啊！”